rollout_smolvla_pen_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含8个任务片段，共3179帧。数据特征包括动作（6维关节位置）、状态（6维关节位置）、两个摄像头图像（前置和腕部，分辨率480x640，AV1编码，5fps）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 8 task episodes with a total of 3179 frames. Data features include actions (6-dimensional joint positions), states (6-dimensional joint positions), two camera images (front and wrist, resolution 480x640, AV1 codec, 5fps), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_smolvla_pen_v2

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/adhjlm/rollout_smolvla_pen_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 总回合数（Episodes）: 8
• 总帧数（Frames）: 3,179
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 8 个回合

数据特征

数据集包含以下特征：

动作与状态

• action: 6 维浮点数组（float32），包含机械臂各关节位置和夹爪位置
  • 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state: 与 action 结构相同，同样为 6 维浮点数组

视觉观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频，分辨率为 480x640，3 通道（RGB）
  • 编码格式: AV1（视频编码），像素格式 yuv420p，帧率 5 FPS
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率为 480x640，3 通道（RGB）
  • 编码格式: AV1（视频编码），像素格式 yuv420p，帧率 5 FPS

其他字段

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 回合索引，int64，形状 [1]
• index: 索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据文件信息

• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks size）: 1000

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（SO 系列跟随机器人）

其他信息

• 帧率: 5 FPS
• 引用信息: 暂无（BibTeX 引用信息未提供）