so101-full-fold-bloopers-g8

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及so_follower类型的机器人任务。数据集包含7个完整的情节（episodes），总计6514帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，并附带mp4视频文件。特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（包括相同的关节位置和夹爪图像，图像分辨率为480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知和任务学习等研究。

This dataset is created using LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically involving so_follower type robot tasks. It contains 7 complete episodes, totaling 6514 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet file format and comes with mp4 video files. Features include action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (including the same joint positions and gripper images, with image resolution of 480x640, 3 channels, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and task learning.

原始信息汇总

数据集概述：so101-full-fold-bloopers-g8

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 创建工具： LeRobot
• 机器人类型： so_follower
• 数据格式： Parquet 文件

数据集规模

• 总片段数： 7
• 总帧数： 6514
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据划分

• 训练集： 包含全部 7 个片段（索引 0 至 6）

数据集特征

动作（Action）

• 数据类型： float32
• 维度： 6 维
• 动作名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态（Observation.State）

• 数据类型： float32
• 维度： 6 维
• 状态名称： 与动作维度名称相同

观察图像（Observation.Images.gripper）

• 数据类型： video
• 分辨率： 480 x 640
• 通道数： 3（RGB）
• 视频编码： H.264
• 像素格式： yuv420p
• 帧率： 30 FPS
• 是否为深度图： 否

其他字段

• timestamp： float32，形状 [1]
• frame_index： int64，形状 [1]
• episode_index： int64，形状 [1]
• index： int64，形状 [1]
• task_index： int64，形状 [1]

数据结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件： meta/info.json（代码库版本 v3.0）