square-d1-dagger-sobol-v1-r1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据，具体涉及熊猫机器人（panda）的操作。数据集包含100个episodes，总计24149帧，涉及1个任务。数据结构丰富，包括观察状态（如末端执行器位置和姿态、环境状态）、动作、奖励、视频数据等。观察状态和动作数据以浮点数形式存储，视频数据以H.264编码的MP4格式存储。数据集主要用于机器人训练或仿真。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： square-d1-dagger-sobol-v1-r1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型： panda
• 总任务数： 1
• 总情节数： 100
• 总帧数： 24149
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:100)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[9]
  • 字段：eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right
• observation.environment_state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[17]
  • 字段：nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w, nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w, peg_pos_x, peg_pos_y, peg_pos_z
• observation.images.agentview
  • 数据类型：video
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 视频信息：高度256像素，宽度256像素，编码h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 FPS，3通道，无音频
• observation.images.robot0_eye_in_hand
  • 数据类型：video
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 视频信息：高度256像素，宽度256像素，编码h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 FPS，3通道，无音频

动作与状态数据

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[7]
  • 字段：delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action
• source
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：source_id
• success
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：success_flag
• intervention
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：intervention_flag
• is_valid
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：is_valid_flag
• reward
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 字段：reward
• done
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：done_flag

索引与时间数据

• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用： [More Information Needed]