square-d1-dagger-sobol-v1-hard-r1
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据，特别是关于panda机器人类型的操作。数据集包含200个episodes，总计46388帧，结构化为parquet文件和视频文件。特征包括状态观察、环境状态、动作以及各种标志如成功、干预和有效性。数据集还包括来自代理和机器人手部视角的视频观察。
提供机构：
ankile
创建时间：
2026-05-01
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是由 LeRobot 库创建的机器人数据集，主要用于机器人学习任务。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：Panda（Franka Emika Panda 机器人）
- 任务数量：1
- 总片段数（episodes）：200
- 总帧数：46388
- 帧率：20 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据分块大小：1000
- 分割：全部数据（200个片段）用于训练，无测试集
数据特征
该数据集包含多种特征类型，涵盖数值、视频和标志位信息：
观测状态（observation.state）
- 维度：9
- 数据类型：float32
- 内容：
- 机械臂末端执行器位置（x, y, z）
- 机械臂末端执行器四元数（x, y, z, w）
- 左右夹爪位置（gripper_qpos_left, gripper_qpos_right）
环境状态（observation.environment_state）
- 维度：17
- 数据类型：float32
- 内容：
- 螺母到末端执行器的相对位置和四元数（7个值）
- 螺母的全局位置和四元数（7个值）
- 插销的全局位置（3个值）
动作（action）
- 维度：7
- 数据类型：float32
- 内容：末端执行器的增量位置变化（3个值）、旋转变化（3个值）和夹爪动作（gripper_action）
图像观测（observation.images）
- 类型：视频（H.264 编码）
- 分辨率：256x256 (RGB)
- 帧率：20 FPS
- 视角：
- agentview：机器人摄像头视角
- robot0_eye_in_hand：手部摄像头视角
辅助特征
- source：数据源标识（int64）
- success：任务成功标志（int64）
- intervention：人工干预标志（int64）
- is_valid：数据有效性标志（int64）
- reward：奖励信号（float32）
- done：完成标志（int64）
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
