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该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据，特别是关于panda机器人类型的操作。数据集包含200个episodes，总计46388帧，结构化为parquet文件和视频文件。特征包括状态观察、环境状态、动作以及各种标志如成功、干预和有效性。数据集还包括来自代理和机器人手部视角的视频观察。

This dataset was developed using LeRobot, and contains robotics-related data, with a specific focus on operations involving the Panda robot. The dataset comprises 200 episodes, totaling 46,388 frames, and is structured into Parquet files and video files. Its included features are state observations, environment states, actions, and various flags including success, intervention, and validity. Furthermore, the dataset provides video observations from both the agent's and the robot's hand perspectives.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是由 LeRobot 库创建的机器人数据集，主要用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：Panda（Franka Emika Panda 机器人）
• 任务数量：1
• 总片段数（episodes）：200
• 总帧数：46388
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分块大小：1000
• 分割：全部数据（200个片段）用于训练，无测试集

数据特征

该数据集包含多种特征类型，涵盖数值、视频和标志位信息：

观测状态（observation.state）

• 维度：9
• 数据类型：float32
• 内容：
  • 机械臂末端执行器位置（x, y, z）
  • 机械臂末端执行器四元数（x, y, z, w）
  • 左右夹爪位置（gripper_qpos_left, gripper_qpos_right）

环境状态（observation.environment_state）

• 维度：17
• 数据类型：float32
• 内容：
  • 螺母到末端执行器的相对位置和四元数（7个值）
  • 螺母的全局位置和四元数（7个值）
  • 插销的全局位置（3个值）

动作（action）

• 维度：7
• 数据类型：float32
• 内容：末端执行器的增量位置变化（3个值）、旋转变化（3个值）和夹爪动作（gripper_action）

图像观测（observation.images）

• 类型：视频（H.264 编码）
• 分辨率：256x256 (RGB)
• 帧率：20 FPS
• 视角：
  • agentview：机器人摄像头视角
  • robot0_eye_in_hand：手部摄像头视角

辅助特征

• source：数据源标识（int64）
• success：任务成功标志（int64）
• intervention：人工干预标志（int64）
• is_valid：数据有效性标志（int64）
• reward：奖励信号（float32）
• done：完成标志（int64）
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4