SARM_testing_data_mixedfail_drawer_20260616_155523

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SARM_testing_data_mixedfail_drawer_20260616_155523
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_yam_follower
• 数据格式: Parquet 文件，视频以 MP4 格式存储
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征构成

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	14个关节动作值（左右臂各6个关节 + 左右夹爪）
observation.state	float32	[14]	14个关节状态值（左右臂各6个关节 + 左右夹爪）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，HEVC编码，30fps，无音频
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，HEVC编码，30fps，无音频
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频，HEVC编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据统计

• 总片段数: 6
• 总帧数: 5616
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB
• 训练/测试划分: 全部6个片段用于训练 (train: "0:6")