cup_pick
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资源简介：
该数据集基于LeRobot框架创建，用于机器人操作任务。数据由piper_follower机器人采集，包含200个episodes，共计49727帧。每个样本包含7维关节动作和状态，以及来自4个摄像头（右手腕、顶部、video6、RealSense）的RGB视频图像，图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。
This dataset is created based on the LeRobot framework for robot manipulation tasks. The data is collected by a piper_follower robot, containing 200 episodes with a total of 49,727 frames. Each sample includes 7-dimensional joint actions and states, along with RGB video images from 4 cameras (right wrist, top, video6, RealSense) at a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.
提供机构：
sigs-eilab创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述：cup_pick
基本信息
- 数据集名称：cup_pick
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集路径：data//.parquet
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：200
- 总帧数（Frames）：49,727
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约500 MB
- 帧率（FPS）：30
机器人配置
- 机器人类型：piper_follower
- 分块大小（Chunk Size）：1000
数据集分割
- 训练集（Train）：0:200（全部200个片段）
数据特征（Features）
1. 动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：[7]
- 包含维度：joint_1.pos 至 joint_6.pos（6个关节位置）及 gripper.pos（夹爪位置）
2. 观察状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 形状：[7]
- 包含维度：与动作相同（6个关节位置 + 夹爪位置）
3. 视觉观察（Observation Images）
包含四个摄像头视角，均为视频类型，规格如下：
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图：是
具体摄像头视角：
- r_wrist：右手腕相机
- top：顶部相机
- video6：第六视角相机
- realsense：RealSense深度相机
4. 元数据字段
- timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
- index：全局索引（int64，形状[1]）
- task_index：任务索引（int64，形状[1]）
文件存储结构
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文引用：暂无提供（More Information Needed）
