task1_1_3_rgb

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含52个演示片段（episodes），共138,388帧，针对单一任务。机器人平台为双UR5e机械臂，配备夹爪。数据特征包括：14维的观察状态（左右臂关节位置和夹爪状态）、关节位置、关节速度、14维动作（目标关节位置和夹爪位置）、夹爪位置、以及四个摄像头图像（前、顶、左腕、右腕，分辨率240×424，RGB，30fps，视频编码AV1）。此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引。数据集划分：训练集包含所有52个episodes。许可证：Apache-2.0。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 52 episodes with a total of 138,388 frames and 1 task. The robot type is dual_ur5e_rosbag (dual UR5e arms with grippers). Data features include: observation state (14-dimensional, including left and right arm joint positions and gripper), joint positions, joint velocities, actions (14-dimensional, target joint positions and gripper position), gripper position, four camera images (front, top, left wrist, right wrist, resolution 240x424, RGB, video codec AV1, 30fps), timestamps, frame index, episode index, index, task index. The dataset is split into training set (52 episodes). License: Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集：task1_1_3_rgb

该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）的演示数据集，由 LeRobot 工具创建，许可证为 Apache-2.0。

数据集概览

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：dual_ur5e_rosbag（双臂UR5e机器人）
• 数据规模：
  • 总片段数（Total Episodes）：85
  • 总帧数（Total Frames）：232,166
  • 任务数（Total Tasks）：1
  • 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：Parquet 数据约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据集划分：训练集包含全部 85 个片段

数据特征

数据集包含以下观测与动作特征：

观测状态（observation.state）

• 类型：float32
• 维度：14
• 包含：双臂的 6 个关节位置（左右各 6）、左夹爪和右夹爪状态

关节位置（observation.joint_position）

• 类型：float32
• 维度：12
• 包含：双臂各 6 个关节位置

关节速度（observation.joint_velocity）

• 类型：float32
• 维度：12
• 包含：双臂各 6 个关节速度

夹爪位置（observation.gripper_position）

• 类型：float32
• 维度：2
• 包含：左右夹爪位置

动作（action）

• 类型：float32
• 维度：14
• 包含：双臂目标关节位置（左右各 6）及左右夹爪目标位置

图像观测（observation.images）

包含 4 个摄像头视角，均为视频数据：

• camera_front：前视摄像头，分辨率 240×424，RGB，AV1 编码
• camera_top：顶部摄像头，分辨率 240×424，RGB，AV1 编码
• camera_left_wrist：左手腕摄像头，分辨率 240×424，RGB，AV1 编码
• camera_right_wrist：右手腕摄像头，分辨率 240×424，RGB，AV1 编码

所有视频的 FPS 均为 30，色度采样格式为 yuv420p。

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4