omx_bilateral_bottle_v0
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，即采用HuggingFace LeRobot标准格式存储的机器人相关数据，通常包含机器人轨迹、传感器观测、动作指令等信息，适用于机器人学习、模仿学习、强化学习等任务。
提供机构：
masato-ka创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述：omx_bilateral_bottle_v0
基本信息
- 数据集名称：omx_bilateral_bottle_v0
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
- 总集数（Episodes）：10
- 总帧数：9,967
- 任务总数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据划分：仅训练集（train: 0-10）
特征说明
动作（Action）
- 6维浮点数组，包含：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
观测状态（Observation State）
- 11维浮点数组，包含：
- 6个关节位置（与动作相同）
- 5个力传感器数据（force.shoulder_pan、force.shoulder_lift、force.elbow_flex、force.wrist_flex、force.wrist_roll）
观测图像（Observation Images）
- 摄像头视角：overhead（俯视）
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人型号：omx_follower
数据格式
- 数据文件：Parquet格式（data//.parquet）
- 视频文件：MP4格式（视频存储路径结构为videos/）
工具支持
- 支持通过LeRobot可视化工具查看数据集（可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=masato-ka/omx_bilateral_bottle_v0）
