bolt_tightening

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于螺栓拧紧任务，使用LeRobot工具创建。数据来自Franka机器人，包含60个完整episodes和13760帧，以20fps的帧率记录。数据集结构包括观察状态（如29维浮点数组，涵盖关节位置、速度、末端执行器位姿和抓取状态）、动作（8维浮点数组，表示位置、姿态和夹爪控制）、以及来自三个摄像头的视频数据（手腕、左后和右后视角，每个视频为480x640分辨率、3通道RGB格式）。数据以parquet文件存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。该数据集适用于机器人学习、强化学习和计算机视觉研究。

原始信息汇总

数据集概述：DAVIAN-Robotics/bolt_tightening

• 任务类别：机器人（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数（episodes）：60
• 总帧数（frames）：13,760
• 任务数量：1
• 机器人类型：Franka
• 数据格式：Parquet 文件，视频文件为 MP4（AV1 编码）
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据分块：每块 1000 帧
• 数据划分：全部 60 个片段用于训练

数据特征

• 观测状态（observation.state）：29 维向量，包含：

  • 7 个关节位置（q_0 ~ q_6）
  • 7 个关节速度（qdot_0 ~ qdot_6）
  • 末端执行器位置（x, y, z）
  • 末端执行器姿态四元数（qx, qy, qz, qw）
  • 末端执行器线速度（vx, vy, vz）
  • 末端执行器角速度（wx, wy, wz）
  • 夹爪位置（gripper_position）
  • 抓取状态（grasp_state）

• 动作（action）：8 维向量，包含：

  • 末端执行器位置增量（x, y, z）
  • 姿态四元数增量（qx, qy, qz, qw）
  • 夹爪控制（gripper）

• 观测图像（observation.images）：三个摄像头视角，均为视频数据：

  • wrist：腕部摄像头，分辨率 640×480，RGB，AV1 编码
  • left_back：左后方摄像头，分辨率 640×480，RGB，AV1 编码
  • right_back：右后方摄像头，分辨率 640×480，RGB，AV1 编码

• 其他特征：

  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）

引用信息

• 论文：待补充
• 主页：待补充