rollout_ruby_glove_cube_in_box_20260810_152427

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，主要针对“将橡胶手套立方体放入盒子中”的任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: roby_glove_ik

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 593
• 总任务数: 1
• 采样频率: 30 fps
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

数据特性

动作与状态特征（17维）:

• 右臂末端执行器位置（x, y, z）
• 右臂末端执行器旋转（6维）
• 右手拇指近端与远端关节位置
• 右手食指近端与远端关节位置
• 右手中指近端与远端关节位置
• 右手无名指与小指近端与远端关节位置

图像观测:

• 基础摄像头图像: 256×256×3，AV1 编码，30 fps
• 右腕摄像头图像: 256×256×3，AV1 编码，30 fps

其他字段:

• 时间戳（float32）
• 帧索引（int64）
• 片段索引（int64）
• 全局索引（int64）
• 任务索引（int64）

数据结构

数据以 Parquet 格式存储（data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储。数据分为多个 chunk 和文件进行组织。