plug-usb-v4.2
收藏Hugging Face2026-07-11 更新2026-07-11 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
YOLO2431创建时间：
2026-07-11
原始信息汇总
数据集概述：plug-usb-v4.2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 来源：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）
- 总片段数：99
- 总帧数：104,774
- 总任务数：1
- 总视频数：297
- 数据分块：1块，每块大小1000
- 帧率：30 FPS
- 数据拆分：所有99个片段用于训练
数据特征
每个样本包含以下特征：
- observation.state：32维浮点数数组，包含双臂的位置、旋转（6D表示）、夹爪状态及关节角度。
- action：32维浮点数数组，与 observation.state 结构相同，代表动作指令。
- observation.images.head：头部摄像头视频，分辨率3×360×640，H.264编码，30 FPS。
- observation.images.left_wrist：左手腕摄像头视频，参数同上。
- observation.images.right_wrist：右手腕摄像头视频，参数同上。
- timestamp：时间戳（float32，1维）。
- frame_index：帧索引（int64，1维）。
- episode_index：片段索引（int64，1维）。
- index：全局索引（int64，1维）。
- task_index：任务索引（int64，1维）。
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
