plug-usb-v4

该数据集是一个机器人技术数据集，专门针对雅马哈双手机器人（yam_bimanual），使用LeRobot工具创建。它包含99个训练片段，总计104,774帧数据，视频帧率为30fps。数据集结构包括观察状态（observation.state）和动作（action），两者均为32维浮点数组，涵盖左右机械手的位置坐标（x, y, z）、旋转表示（rot6d）、夹爪状态以及各6个关节角度。此外，提供来自三个摄像头的视频观察：头部摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，每个视频分辨率为360x640像素，3通道彩色，使用h264编码。数据以parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robotics dataset specifically designed for the Yamaha bimanual robot (yam_bimanual), created using the LeRobot tool. It contains 99 training episodes, totaling 104,774 frames with a video frame rate of 30fps. The dataset structure includes observation states (observation.state) and actions (action), both as 32-dimensional floating-point arrays, covering the position coordinates (x, y, z), rotation representation (rot6d), gripper status, and six joint angles for each of the left and right manipulators. Additionally, it provides video observations from three cameras: a head camera, a left wrist camera, and a right wrist camera, each with a resolution of 360x640 pixels, 3-channel color, encoded using h264. The data is stored in parquet format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for robotics learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：plug-usb-v4

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot

数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）

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数据集结构

属性	值
代码库版本	v2.1
机器人类型	yam_bimanual（双臂机器人）
总片段数（episodes）	99
总帧数	104,774
总任务数	1
总视频数	297
总数据块数	1
数据块大小	1,000
帧率（FPS）	30
数据集分割	训练集：片段 0 至 98（共 99 个片段）

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数据特征

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 包含字段（32 维）：
  • 左臂位置（left_pos_x, left_pos_y, left_pos_z）
  • 左臂旋转六维表示（left_rot6d_0 至 left_rot6d_5）
  • 右臂位置（right_pos_x, right_pos_y, right_pos_z）
  • 右臂旋转六维表示（right_rot6d_0 至 right_rot6d_5）
  • 左夹爪状态（left_gripper）
  • 右夹爪状态（right_gripper）
  • 左臂关节角度（left_joint_0 至 left_joint_5）
  • 右臂关节角度（right_joint_0 至 right_joint_5）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 包含字段：与观测状态相同（位置、旋转、夹爪、关节角度）

图像观测

• 头部相机（observation.images.head）：H.264 视频，3 通道，分辨率 360×640，30 FPS
• 左腕相机（observation.images.left_wrist）：H.264 视频，3 通道，分辨率 360×640，30 FPS
• 右腕相机（observation.images.right_wrist）：H.264 视频，3 通道，分辨率 360×640，30 FPS
• 所有图像均为非深度图（is_depth_map: false），无音频

时间与索引

• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状 [1]
• 全局索引（index）：int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

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数据路径

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

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引用说明

暂无 BibTeX 引用信息。