plug-usb-v3.1

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学领域的双手机器人数据集，使用Yamaha双手机器人（yam_bimanual）采集。数据集包含101个episodes，总计97660帧和303个视频，帧率为30fps。数据特征包括：状态观测（observation.state），为32维浮点向量，涵盖左右机械臂的3D位置、6D旋转表示、夹爪状态和各6个关节角度；动作（action），结构与状态观测相同；来自头部、左腕和右腕的RGB视频观测（observation.images），每个视频为3通道、360x640分辨率、30fps的h264编码视频，存储为mp4格式；以及对应的深度视频（observation.depth_ffv1），为单通道、相同分辨率的灰度深度图，深度单位为毫米（mm），使用FFV1编码，存储为mkv格式。数据集仅提供训练集（splits: train），数据以parquet文件格式存储。

This dataset is created by LeRobot and is a bimanual robotics dataset in the field of robotics, collected using the Yamaha bimanual robot (yam_bimanual). It contains 101 episodes, totaling 97,660 frames and 303 videos, with a frame rate of 30fps. The data features include: state observations (observation.state), which are 32-dimensional floating-point vectors covering the 3D positions, 6D rotation representations, gripper states, and 6 joint angles for both left and right arms; actions (action), with the same structure as state observations; RGB video observations (observation.images) from the head, left wrist, and right wrist, each video being a 3-channel, 360x640 resolution, 30fps h264-encoded video stored in mp4 format; and corresponding depth videos (observation.depth_ffv1), which are single-channel, grayscale depth maps with the same resolution, depth units in millimeters (mm), encoded using FFV1, and stored in mkv format. The dataset provides only a training set (splits: train), and the data is stored in parquet file format.

原始信息汇总

数据集概述：plug-usb-v3.1

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：通过 LeRobot 创建
• 机器人类型：Yam Bimanual（双臂机器人）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：101
• 总帧数（Frames）：97,660
• 总任务数：1
• 总视频数：303
• 帧率（FPS）：30
• 数据分片：训练集为全部片段（索引 0 至 100）

数据特征（Features）

状态与动作

• observation.state与action：均为32维浮点向量，包含：
  • 左/右机械臂末端位置（x, y, z）
  • 左/右机械臂旋转6D表示（rot6d_0 至 rot6d_5）
  • 左/右夹爪开合度（gripper）
  • 左/右机械臂6个关节角度（joint_0 至 joint_5）

视觉观测

• 图像（RGB视频，H.264编码，30 FPS）：
  • observation.images.head：头部摄像头，分辨率 360×640
  • observation.images.left_wrist：左腕摄像头，分辨率 360×640
  • observation.images.right_wrist：右腕摄像头，分辨率 360×640
• 深度图（FFV1编码，灰度16位，单位为毫米）：
  • observation.depth_ffv1.head：头部深度，分辨率 360×640，单通道
  • observation.depth_ffv1.left_wrist：左腕深度，分辨率 360×640，单通道
  • observation.depth_ffv1.right_wrist：右腕深度，分辨率 360×640，单通道

其他元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 单数据块大小：1000个片段