udomi-110826-60-4_20260811_105131

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: udomi-110826-60-4_20260811_105131
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot、lerobot、LeLab
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数: 60
• 总帧数: 23,657
• 总任务数: 1
• 数据分割: 训练集 0:60（全部用于训练）
• 数据文件大小: 约 100 MB（parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 动作维度: 6 维，数据类型为 float32
• 观测状态维度: 6 维，数据类型为 float32
• 动作/状态名称: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

图像观测

包含两个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为 480x640（高x宽），3 通道，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1：

• arm（机械臂视角）: 480x640x3
• workspace（工作台视角）: 480x640x3

其他特征

• timestamp: float32 类型，形状为 [1]
• frame_index: int64 类型，形状为 [1]
• episode_index: int64 类型，形状为 [1]
• index: int64 类型，形状为 [1]
• task_index: int64 类型，形状为 [1]

数据存储结构

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（每个分块 1000 条）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Codebase 版本: v3.0

引用信息

暂无可用引用信息（BibTeX 中标注为"More Information Needed"）。