taccap-g1-place-paper-cup-0819
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-place-paper-cup-0819
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-place-paper-cup-0819
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 182 |
| 总帧数（Frames） | 636,310 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 块大小（Chunks Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 约100 MB |
| 视频文件大小 | 约200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据集划分
- 训练集：全部182个回合（0:182），无单独验证集或测试集划分。
数据特征
动作与状态特征
- action（动作）：包含20维浮点数据，涵盖：
- 左/右TCP（工具中心点）的6维位姿信息（x, y, z, r1-r6）
- 左/右夹爪位置（gripper position）
- observation.state（观察状态）：与动作特征完全一致，同为20维浮点数据。
图像观察特征
数据集包含6个视频流，均采用H.264编码，格式为yuv420p，帧率30 FPS：
| 图像流名称 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| 左触觉左（left_tactile_left） | 400×700 | 3 |
| 左触觉右（left_tactile_right） | 400×700 | 3 |
| 左手腕（left_wrist） | 480×640 | 3 |
| 右触觉左（right_tactile_left） | 400×700 | 3 |
| 右触觉右（right_tactile_right） | 400×700 | 3 |
| 右手腕（right_wrist） | 480×640 | 3 |
其他元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用方式
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化
可通过 LeRobot可视化空间 在线预览该数据集。
