taccap-g1-collect-magazines-to-bookshelf-0710

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含10个完整的情节，总计29901帧，涉及1个任务。数据以30帧每秒的速率采集，使用双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。数据集包括动作数据（如左右夹爪的TCP位置、旋转和夹爪位置）和观察数据（如状态信息和多视角图像，包括左右触觉传感器和手腕摄像头的视频）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、感知和强化学习研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 10 complete episodes, totaling 29,901 frames, and involves 1 task. Data is collected at a rate of 30 frames per second using a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper). The dataset includes action data (such as TCP positions, rotations, and gripper positions for both left and right grippers) and observation data (such as state information and multi-view images, including videos from left and right tactile sensors and wrist cameras). Data is stored in Parquet format, videos are in MP4 format, with a total data size of approximately 100 MB and video file size of about 200 MB. The dataset is suitable for research in robot control, perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-collect-magazines-to-bookshelf-0710

该数据集用于机器人操作任务，涉及将杂志收集到书架上的过程。数据集基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双夹爪型触觉机器人）
• 总采集轮次 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 29,901
• 总任务数: 1（将杂志收集到书架）
• 帧率 (FPS): 30
• 数据大小:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 数据分割:
  • 训练集 (train): 轮次 0 至 9（共 10 轮次）

数据结构

数据集按轮次组织，每个轮次包含多帧数据。每帧数据包含多种特征，具体如下：

动作 (Action) 与观察状态 (Observation.State)

• 维度: 20 维浮点数向量
• 命名特征:
  • 左臂 (left_tcp): x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)
  • 右臂 (right_tcp): x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)

观察图像 (Observation.Images)

数据集包含 6 个摄像头视角的视频数据，所有视频均为 H.264 编码、30 FPS、无音频。

图像特征名称	分辨率 (高 x 宽)	通道数
left_tactile_left	400 x 700	3
left_tactile_right	400 x 700	3
left_wrist	480 x 640	3
right_tactile_left	400 x 700	3
right_tactile_right	400 x 700	3
right_wrist	480 x 640	3

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 轮次索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

引用

使用该数据集时，请引用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }