rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_153713
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据。数据特征包括动作（6个关节位置）、状态观测（6个关节位置）、前视和顶视图像观测（480x640分辨率，RGB格式）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集包含1个episode、572帧、1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集用于训练和评估机器人控制模型，特别是与排序任务相关的应用。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing robot action and observation data. Data features include actions (6 joint positions), state observations (6 joint positions), front-view and top-view image observations (480x640 resolution, RGB format), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset contains 1 episode, 572 frames, and 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower. The dataset is used for training and evaluating robot control models, particularly for applications related to sorting tasks.
数据集概述
- 名称：rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_153713
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 来源：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基于 meta/info.json 文件，具体结构如下：
- 总片数：1 个
- 总帧数：572 帧
- 总任务数：1 个
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（0:1）
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维机器人状态（与动作同名） |
| observation.images.front | 视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.top | 视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 整体索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
文件存储
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 总数据文件大小：约 100 MB
- 总视频文件大小：约 200 MB
