rollout_write2-20260715_182523_20260715_182541
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，适用于机器人学研究和应用。数据集包含一个任务和1个episode，总帧数为14，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），动作和观测状态均包含6个关节位置（如肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测数据还包括两个摄像头视角的视频图像：腕部摄像头（分辨率为480x640，3通道）和顶部摄像头（分辨率为480x848，3通道），视频格式为av1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。
This is a robot dataset created using LeRobot, suitable for robotics research and applications. The dataset contains one task and 1 episode, with a total of 14 frames at a frame rate of 30fps. Data features include action and observation.state, both of which contain 6 joint positions (such as shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observation data also includes video images from two camera perspectives: a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels) and a top camera (resolution 480x848, 3 channels), with video format encoded in av1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 名称: rollout_write2-20260715_182523_20260715_182541
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 总集数: 1
- 总帧数: 14
- 总任务数: 1
- 采样率（FPS）: 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
- 数据格式: Parquet（动作/状态） + MP4（视频）
数据集结构
包含 2 个摄像头视角的观测图像：
- wrist（腕部相机）: 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- top（顶部相机）: 分辨率 480×848，3 通道，AV1 编码，30 FPS
动作和状态特征均为 6 维浮点向量，对应机器人关节：
- shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
其他字段：timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（集索引）、index（全局索引）、task_index（任务索引）
数据划分
- 训练集（train）: 全部数据（索引 0 至 1）
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
