record-test_20260721_143306

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人任务。数据集包含动作、观测状态、前视图像视频、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。具体来说，动作和观测状态都包括6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）。前视图像视频的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用av1编码。数据集总共有5个episodes、4700帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为so_follower，数据集用于训练目的。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robot tasks. It includes features such as actions, observation states, forward-looking image videos, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Specifically, both actions and observation states consist of 6 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). The forward-looking image videos have a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and are encoded with av1. The dataset contains 5 episodes, 4700 frames, and 1 task, stored in parquet file format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset is intended for training purposes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260721_143306
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数: 5
• 总帧数: 4700
• 任务数量: 1
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集包含所有 0 到 4 集 (train: "0:5")

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人观察状态，包含与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，高度 480，宽度 640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件位置: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件位置: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4