real01b-routing-d1-ours-sobol-r4-ef25cov25-freecf
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学领域的数据集，包含50个episodes，共16916帧数据。数据集以parquet格式存储，帧率为15fps，机器人类型为Franka。数据集包含丰富的特征，包括观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、关节速度、笛卡尔速度和夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、笛卡尔位置、关节速度、关节位置和夹爪速度）、遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器力和关节扭矩）以及多个视角的视频数据（左腕、右腕、侧视1和侧视2）。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is created using LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains 50 episodes, totaling 16916 frames of data. The dataset is stored in parquet format with a frame rate of 15fps, and the robot type is Franka. It includes rich features such as observation states (e.g., Cartesian position, joint position, joint velocity, Cartesian velocity, and gripper position), actions (e.g., Cartesian velocity, Cartesian position, joint velocity, joint position, and gripper velocity), telemetry data (e.g., external motor torque, end-effector force, and joint torque), and multi-view video data (left wrist, right wrist, side view 1, and side view 2). The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.
数据集概述
- 数据集名称: real01b-routing-d1-ours-sobol-r4-ef25cov25-freecf
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 可视化: 可通过 可视化工具 浏览
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 15
- 机器人类型: Franka
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数: 16,916
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分割: 训练集包含所有 50 个片段 (train: "0:50")
数据特征
该数据集包含以下特征，依次为状态观测、动作、元信息和遥测数据：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (7,) | 机器人末端状态 (位置、旋转、夹爪位置) |
| action | float32 | (7,) | 动作指令 (速度、夹爪动作) |
| observation.state.cartesian_position | float32 | (6,) | 笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw) |
| observation.state.joint_position | float32 | (7,) | 关节位置 (joint_0~joint_6) |
| observation.state.joint_velocity | float32 | (7,) | 关节速度 |
| observation.state.cartesian_velocity | float32 | (6,) | 笛卡尔速度 |
| observation.state.gripper_position | float32 | (1,) | 夹爪位置 |
| action.cartesian_velocity | float32 | (6,) | 动作：笛卡尔速度 |
| action.cartesian_position | float32 | (6,) | 动作：笛卡尔位置 |
| action.joint_velocity | float32 | (7,) | 动作：关节速度 |
| action.joint_position | float32 | (7,) | 动作：关节位置 |
| action.gripper_position | float32 | (1,) | 动作：夹爪位置 |
| action.gripper_velocity | float32 | (1,) | 动作：夹爪速度 |
| observation.images.wrist_left | video | (480, 640, 3) | 左侧腕部相机图像 (h264, 15fps) |
| observation.images.wrist_right | video | (480, 640, 3) | 右侧腕部相机图像 |
| observation.images.side_1 | video | (480, 640, 3) | 侧面相机1图像 |
| observation.images.side_2 | video | (480, 640, 3) | 侧面相机2图像 |
额外元信息特征 (标量):
- steps_to_go, source, intervention, success, is_valid, reward, done, arm_id, policy_id, manifest_idx, rope_x, clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx, clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx
- timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index
遥测数据 (telemetry.franka):
- motor_torques_external (7维): 外部电机扭矩
- ee_wrench (6维): 末端执行器 wrench (力/力矩)
- motor_torques_measured (7维): 实测电机扭矩
- joint_torques_computed (7维): 计算关节扭矩
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小: 1000 帧/块
引用信息
- BibTeX: 暂未提供 (More Information Needed)
