UMI Open 5000 - Test Split是LeRobot数据集v3.0的一部分,专为机器人任务设计,使用fastumi机器人类型。该数据集包含两个测试任务:task_029涉及将婴儿产品放入消毒器,task_030涉及将婴儿鞋放入容器。数据集以Apache 2.0许可证发布,旨在支持机器人学习和模拟。
该数据集使用LeRobot创建,是一个机器人学数据集,专门用于Droid机器人。它包含30个episodes,总计10553帧,覆盖1个任务,并包含90个视频。数据以parquet格式存储,帧率为15 fps。数据集包含多个特征,如动作(8维关节控制)、观测状态(8维关节状态)、右末端执行器位姿(10维,包括6D旋转和3D平移)、来自三个摄像头(左侧Azure Kinect、前部Azure Kin