面向风电叶片场景样机离散点与连续滑动接触作业测试数据集

该数据集主要面向风电叶片自动化无损检测、复杂曲面上机器人接触力控制、叶片表面缺陷检测技术及野外动态作业稳定性评估等研究需求建设，其基于集成专用探测模块的空中作业机器人样机，在真实的户外风场环境中，通过对风力发电机叶片实体结构进行实地接触式作业采集产生。数据主要记录了样机在叶片表面执行离散点检测与连续滑动接触作业全过程的多源信息，具体内容包括：封装了传感器原始信号、执行机构反馈与飞行姿态数据的ROS综合数据包（.bag格式）；反映探头与叶片表面接触细节的传感器近端显微视角视频（.mkv格式）；以及记录样机作业全局过程的第一视角与第三视角监控视频（.mp4格式）。数据集为1套完整的户外现场作业数据集，完整覆盖了从离散点到连续滑动作业模式的动态切换过程，支持对样机在叶片大曲率区域的轨迹跟踪精度、接触力控制稳定性以及传感器信号连续性进行综合分析与评估。该数据集为风电叶片机器人化巡检的算法开发、接触交互机理研究及野外复杂环境下作业鲁棒性验证提供了关键的真实场景实测数据基础。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集面向风电叶片自动化无损检测与机器人接触力控制等研究，基于空中作业机器人样机在真实户外风场中采集，完整记录了离散点检测与连续滑动接触作业全过程的多源信息。数据集包含ROS数据包、显微视角视频和监控视频，为风电叶片机器人化巡检的算法开发与野外作业鲁棒性验证提供了实测数据基础。