grab-object-place1_20260815_132305

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Reiki09/grab-object-place1_20260815_132305

数据集类型：机器人操控（Robotics）数据集，符合 LeRobot 格式规范。

许可证：Apache-2.0

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数据集用途

该数据集专注于机器人物体抓取与放置任务，记录了机械臂从抓取目标物体到将其放置在指定位置的操作过程。数据集包含完整的机器人状态序列、动作指令以及视觉观测数据，可用于训练机器人模仿学习模型。

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数据特征与结构

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人关节状态（与动作维度一致）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头画面（RGB，30fps）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头画面（RGB，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据集规模

• 总回合数（Episodes）：8
• 总帧数（Frames）：6,432
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 采集频率：30 FPS

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数据划分

• 训练集（Train）：包含全部 8 个回合（划分范围 0:8），无独立验证集或测试集。

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机器人配置

• 机器人类型：so_follower（Siemens 跟随机械臂）
• 动作空间：6自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

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数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码：AV1 编码，YUV420P 像素格式，30fps，无音频
• 代码库版本：LeRobot v3.0

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其他说明

• 当前未提供引文（Citation）信息。
• 可通过 可视化工具 预览该数据集。