real_pickup_can_0604

该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于机器人技术任务的机器人数据集。它包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测数据（包括从顶部、手腕和腹部视角捕获的图像，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件（每块1000个数据点）和MP4视频文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为25fps。数据集结构支持机器学习和机器人控制研究，适用于动作预测、状态估计等任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on robotics tasks. It includes robot action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observation data (including images captured from top, wrist, and abdomen perspectives with a resolution of 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet files (each containing 1000 data points) and MP4 video files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, and a frame rate of 25fps. The dataset structure supports machine learning and robot control research, and is suitable for tasks such as action prediction and state estimation.

原始信息汇总

数据集概述：real_pickup_can_0604

• 数据集名称：real_pickup_can_0604
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mlcf-robot/real_pickup_can_0604
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

配置信息

• 默认配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：25 fps
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置参数（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含与动作相同的6个关节位置参数
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.belly	video	[480, 640, 3]	腹部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过以下空间在线可视化该数据集：
可视化数据集

引用信息

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