tmp_widowX_paxini_handtap_v2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
gistailab创建时间：
2026-09-04
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 tmp_widowX_paxini_handtap_v2，是基于LeRobot框架创建的机器人操控数据集，由gistailab组织发布。数据集遵循Apache 2.0开源许可协议。
数据集基本信息
- 类型：机器人学（Robotics）
- 创建框架：LeRobot（代码库版本 v3.0）
- 许可协议：Apache 2.0
- 机器人类型：left（左侧）
- 任务数量：3个任务
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 68个 |
| 总帧数（frames） | 6126帧 |
| 数据文件体积 | 约100 MB |
| 视频文件体积 | 约500 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
数据划分
- 训练集（train）：0至68号片段，即全部68个片段用于训练，未设置验证集和测试集。
数据格式与特征
- 数据格式：Parquet文件
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - CHUNK大小：1000
观测特征（observation.state）
特征类型为float32，维度为2174维，主要由以下部分组成：
-
关节位置信息：包括14个关节位置数据，分别来自：
- 左臂（left）：6个关节 + 1个左侧滑动关节
- 右臂（right）：6个关节 + 1个右侧滑动关节
- 关节名称格式如
left_joint_0.pos、right_joint_5.pos等
-
触觉力传感器数据：主要来自Paxini左手拇指近端（left thumb proximal）的力传感器阵列（d001至d113），每个传感器采集
Fx、Fy、Fz三个方向上的力数据（共113组 × 3维 = 339个数据点），传感器数据格式如paxini_left_thumb_proximal_d001_fx等。
其他说明
- 数据集中
video_path为空，即无关联的视频路径信息。 - 数据集的详细信息目前尚未提供官方主页及论文引用。
