Test1-25eps3.4-pos3_20260824_131308
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作数据，共有25个片段（episode），7408帧，1个任务。数据包括动作、状态以及来自腕部、前部和顶部的多视角图像，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件和MP4视频格式存储。
This dataset is created using LeRobot, containing robot manipulation data with a total of 25 episodes, 7408 frames, and 1 task. The data includes actions, states, and multi-view images from wrist, front, and top perspectives. The robot type is so_follower. The data is stored in parquet files and MP4 video format.
提供机构：
Fork123创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述：Test1-25eps3.4-pos3_20260824_131308
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（来自 Hugging Face 的开源机器人学习框架）
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：25
- 总帧数（Frames）：7,408
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据划分：训练集包含全部 25 个片段（train: 0-25），无验证集或测试集划分
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
动作与状态（6 维）
- action：机器人动作指令，6 维浮点数
- observation.state：机器人观测状态，6 维浮点数
- 特征名称：肩关节水平旋转、肩关节垂直旋转、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
视觉观测（3 个摄像头视角）
| 相机位置 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| wrist（腕部） | 480×640 | 3（RGB） | AV1 视频编码 |
| front（前方） | 720×1280 | 3（RGB） | AV1 视频编码 |
| top（顶部） | 720×1280 | 3（RGB） | AV1 视频编码 |
所有视频均为 30 FPS。
其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 块大小（Chunk Size）：1000
数据集用途
该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习、强化学习等机器人学习研究，包含多视角视觉观测和对应的机器人关节动作指令，可用于训练机器人控制策略。
