fold_towel_retry_high_quality_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: fold_towel_retry_high_quality_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总集数 (Total Episodes): 263
• 总帧数 (Total Frames): 232,889
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件格式: Parquet (存储在 data/*/*.parquet)
• 视频文件: 存储在 videos/ 目录下，格式为 MP4，编码为 AV1，分辨率 480x640

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作指令，包含左右臂各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	观测状态，与action的命名和结构相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

划分 (Splits)

• 训练集 (train): 0 到 262 集 (共计263集)

数据文件大小

• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB