piper_isaacsim_top_wrist_D1_100ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

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数据集详情总结

此数据集由 LeRobot 创建，主要面向机器人操作任务，基于 Isaac Sim 仿真环境中的 Piper 机械臂采集，数据采集视角为顶部视角与腕部视角。数据集规范遵循 LeRobot 格式，包含动作、状态、图像、时间戳等多种特征。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 机器人类型：Isaac Piper
• 数据总量：共 3 个演示（episodes），含 775 帧数据
• 任务数量：共 2 个任务
• 采样频率（fps）：15
• 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（mp4 格式）
• 数据划分：全部数据（3 条）用作训练集

数据结构

• 版本：LeRobot 代码库版本 v3.0
• 分块大小：1000（chunks_size）
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段明细

特征名	数据类型	形状/维度	说明
action	float32	[8]	8 维动作信号，包括 6 个关节、1 个夹爪、1 个夹爪（共 6 个关节 + 2 个夹爪动作）
observation.state	float32	[8]	8 维关节状态（与动作名称一致）
observation.images.top	uint8（视频）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，fps 15，无音频，非深度图
observation.images.wrist	uint8（视频）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，fps 15，无音频，非深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	演示序号
index	int64	[1]	全局样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态名称

• joint1 至 joint6：6 个关节变量
• gripper_joint1、gripper_joint2：2 个夹爪关节变量

数据可视化

该数据集支持通过 Hugging Face Space 在线可视化（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shenj/piper_isaacsim_top_wrist_D1_100ep）查看。

其他

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用：仅提供 BibTeX 模板，无具体引用信息（待补充）

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