bimanual-so100-pick-tape

这是一个使用LeRobot创建的双手机器人控制数据集，专门针对bi_so100_follower型机器人。数据集包含25个训练片段，总计14,484帧数据，帧率为30fps。数据特征包括12维的动作指令（控制左右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的12维状态观察。此外，还提供三个视角（左侧、顶部和右侧）的RGB图像观察，分辨率为480x640。数据集主要用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置文件: default
• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_so100_follower
• 总集数: 25
• 总帧数: 14484
• 总任务数: 1
• 总视频数: 75
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (train: 0:25)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 左右机械臂各关节位置（如 left_shoulder_pan.pos, right_gripper.pos 等）

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images)

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视角: 左 (left), 上 (top), 右 (right)
   • 视频信息:
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 fps
     • 无音频

4. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]