qsim-openarm-omar-solhetta-one-episode
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
V4ldeLund创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集总结：qsim-openarm-omar-solhetta-one-episode
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、Isaac Sim、OpenArm、行为克隆（Behavior Cloning）
- 数据集来源：使用 LeRobot 框架创建
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 251 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据集版本 | v3.0 |
机器人配置
- 机器人类型：OpenArm v2.0 双臂（Bimanual）机器人
- 训练/测试划分：train 划分为 0:1（所有数据用于训练）
- 分块大小（Chunks Size）：1000
数据特征
状态与动作数据
- observation.state：包含 16 维浮点数组，涵盖左臂 7 个关节角度、左夹爪、右臂 7 个关节角度、右夹爪
- action：同样为 16 维浮点数组，与状态维度一致，包含双臂关节和夹爪信息
视觉图像数据
| 相机视角 | 分辨率 | 尺寸 |
|---|---|---|
| context（上下文视角） | 376×672 | 3通道，H.264编码 |
| wrist_left（左腕相机） | 600×960 | 3通道，H.264编码 |
| wrist_right（右腕相机） | 600×960 | 3通道，H.264编码 |
其他元数据
- timestamp：时间戳，float32
- frame_index：帧索引，int64
- episode_index：回合索引，int64
- index：全局索引，int64
- task_index：任务索引，int64
数据存储结构
- 数据路径：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
- 视频路径：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
- 数据格式：Parquet 文件（数据）+ MP4 视频文件（视觉）
引用说明
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（More Information Needed）。
