real01c-marker-insert-d1-baseline-uniform-r1-100ep-nocf

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含Franka机器人的多模态交互数据，共有100个训练片段，总计23748帧，帧率为15fps。数据特征包括机器人状态观测（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等）、动作指令（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作等）、任务相关指标（如剩余步数、干预标志、成功标志、奖励等）、以及来自两个摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道RGB视频）。数据集主要用于机器人强化学习、模仿学习等任务，支持训练机器人执行特定操作。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01c-marker-insert-d1-baseline-uniform-r1-100ep-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: Franka
• 总集数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 23,748
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据划分: 全部 100 集用于训练 (train: 0:100)
• 数据存储格式: Parquet 文件
• 视频存储格式: MP4 文件 (H.264 编码，分辨率 480x640)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，分为观测 (observation)、动作 (action) 和元数据等类别：

观测 (Observation)

• observation.state: 7 维向量，包含机器人末端笛卡尔位置 (cart_pos_x, y, z)、旋转 (cart_rot_x, y, z) 及夹爪位置 (gripper_position)
• observation.state.cartesian_position: 6 维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.cartesian_velocity: 6 维笛卡尔速度
• observation.state.joint_position: 7 维关节位置
• observation.state.joint_velocity: 7 维关节速度
• observation.state.gripper_position: 1 维夹爪位置
• observation.images.18650758_left 和 observation.images.25916956_left: 两个摄像头视图，均为 480x640 的 RGB 视频（H.264 编码，15 FPS）

动作 (Action)

• action: 7 维向量，包含速度 (vel_x, y, z, vel_roll, pitch, yaw) 和夹爪动作 (gripper_action)
• action.cartesian_velocity: 6 维笛卡尔速度
• action.cartesian_position: 6 维笛卡尔位置
• action.joint_velocity: 7 维关节速度
• action.joint_position: 7 维关节位置
• action.gripper_position: 1 维夹爪位置
• action.gripper_velocity: 1 维夹爪速度

其他特征

• steps_to_go: 剩余步数 (int64)
• source: 数据源标识 (int64)
• intervention: 干预标志 (int64)
• success: 成功标志 (int64)
• is_valid: 有效性标志 (int64)
• reward: 奖励值 (float32)
• done: 完成标志 (int64)
• arm_id: 机械臂 ID (int64)
• policy_id: 策略 ID (int64)
• manifest_idx: 清单索引 (int64)
• pen_x, pen_y, pen_yaw: 笔的位置和朝向 (float32)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)