rebot_bussing_table_25ep_20260904_20260904_144419
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含一个双机器人（bi_rebot_b601_follower）的演示数据。数据包括14维动作向量（左右机械臂各7个关节位置）、14维状态向量、三个摄像头视角（左腕、右腕、底座）的480x640 RGB视频图像，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据总共有1个episode，1352帧，帧率为30fps。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing demonstration data from a dual robot (bi_rebot_b601_follower). The data includes 14-dimensional action vectors (7 joint positions for each of the left and right robotic arms), 14-dimensional state vectors, RGB video images of 480x640 resolution from three camera perspectives (left wrist, right wrist, base), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 1 episode with 1352 frames at a frame rate of 30fps.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：rebot_bussing_table_25ep_20260904_20260904_144419
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（一个机器人学习框架）
- 数据集结构：基于 Parquet 文件存储，路径为
data/*/*.parquet
数据集规格
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（total_episodes） | 1 |
| 总帧数（total_frames） | 1352 |
| 总任务数（total_tasks） | 1 |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据文件大小（data_files_size） | 约 100 MB |
| 视频文件大小（video_files_size） | 约 200 MB |
| 机器人类型（robot_type） | bi_rebot_b601_follower |
| 数据切分（split） | train: 0:1（全部用作训练） |
特征说明
动作（Action）与观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度大小：14
- 包含内容：左右双臂的关节位置信息（单位可能为弧度或角度），具体如下：
- 左/右肩部：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex
- 左/右腕部：wrist_flex、wrist_yaw、wrist_roll
- 左/右夹爪：gripper
动作与观测状态中的特征字段完全对应。
图像观测（Observation Images）
数据集包含三种视角的图像观测，均为视频格式（帧率 30 fps）：
| 视角名称 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
observation.images.left_wrist（左手腕） |
480×640×3 | AV1 / yuv420p |
observation.images.right_wrist（右手腕） |
480×640×3 | AV1 / yuv420p |
observation.images.base（基座） |
480×640×3 | AV1 / yuv420p |
辅助信息（其余特征）
| 字段名称 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 集数索引 |
| index | int64 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 任务索引 |
技术细节
- 数据版本（codebase_version）：v3.0
- 存储格式：
- 数值/状态数据：Parquet 格式（
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频数据：MP4 格式（
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
- 数值/状态数据：Parquet 格式（
- 视频压缩参数：采用 AV1 编码，yuv420p 像素格式，CRF 30，无音频。
- 分块大小（chunks_size）：1000
其他说明
- 该数据集对应的任务场景为 擦桌子（bussing table），共进行 25 个回合（episode），但数据集中实际记录为 1 集（可能为文件名中的元信息，实际存储含 1 个 episode）。
- 数据集由 LeRobot 工具创建，适用于模仿学习或机器人操控相关研究。
