charging_bimanual_06_12_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用特定格式存储，适用于机器人相关任务，但具体内容、规模和应用场景未在README中详细说明。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, stored in a specific format suitable for robot-related tasks, but the specific content, scale, and application scenarios are not detailed in the README.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的、使用 LeRobot 框架创建的双臂操作数据集，许可协议为 Apache-2.0。

数据集详情

• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, 双臂操作 (bimanual)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化: 可通过以下空间在线查看数据：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Lebruhbruh/charging_bimanual_06_12_merged

数据结构

数据符合 LeRobot 的 codebase version v3.0 规范，帧率为 30 FPS，机器人类型为 bi_yam_follower。

• 总片段数 (Episodes): 249
• 总帧数 (Frames): 625,017
• 总任务数 (Tasks): 1
• 训练/测试划分: 全部 249 个片段用于训练 (train: "0:249")
• 数据文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据格式: 最终数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 文件存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 和 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

数据集包含以下特征：

• 动作 (action) 与 观测状态 (observation.state):

  • 均为 14 维浮点数向量 (float32)，代表双臂的关节位置和夹爪状态。
  • 具体名称包括：left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos、left_gripper.pos、right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos、right_gripper.pos。

• 观测图像 (observation.images):

  • 包含三个视角的彩色视频：right (右)、left (左)、top (顶部)。
  • 每个视频的分辨率为 360 x 640 像素，3 个颜色通道。
  • 视频编码为 AV1 (av1)，像素格式 yuv420p，帧率为 30 FPS。

• 其他辅助特征:

  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧序号 (int64)
  • episode_index: 片段序号 (int64)
  • index: 索引 (int64)
  • task_index: 任务序号 (int64)