AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260721_121534

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。它包含1个回合和1797帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括6维浮点动作向量（控制肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维浮点观测状态向量（与动作维度相同），以及顶部和腕部图像观测（均为480x640x3分辨率、30fps、AV1编码的视频）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 1 episode and 1797 frames, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include a 6-dimensional floating-point action vector (controlling shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional floating-point observation state vector (with the same dimensions as the action), and top and wrist image observations (both videos with 480x640x3 resolution, 30fps, AV1 encoding). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower, data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260721_121534
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (观察状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.images.top (顶部图像):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度 x 宽度 x 通道)
  • 视频编码: av1
  • 帧率: 30

• observation.images.wrist (腕部图像):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度 x 宽度 x 通道)
  • 视频编码: av1
  • 帧率: 30

• 其他字段: timestamp (时间戳), frame_index (帧索引), episode_index (片段索引), index (索引), task_index (任务索引)，均为数值类型。

数据统计

• 总片段数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 1797
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分割 (splits): train 分割覆盖所有数据 (0:1)

引用

该数据集暂无提供 BibTeX 引用信息。