arducam_redcube_to_greybox

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so_follower机器人类型，包含60个episodes，总计37989帧，数据以parquet格式存储并附带视频文件。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自夹爪摄像头和顶部摄像头的图像（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，适用于训练和评估机器人模型。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so_follower robot type. It contains 60 episodes, totaling 37,989 frames, stored in parquet format with accompanying video files. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), images from gripper and top cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, suitable for training and evaluating robot models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：arducam_redcube_to_greybox
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数（Episodes）	60
总帧数（Frames）	37,989
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	0 至 60（全部用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态（与动作空间相同）
observation.images.gripper	video	(480, 640, 3)	夹爪视角视频，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部视角视频，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	样本索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置文件：默认配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet

元数据

元信息文件位于 meta/info.json，记录了代码库版本（v3.0）、数据集分块大小（1000帧/块）等详细信息。