rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160213

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，具体涉及机器人动作和观测数据的收集。数据集包含以下特征：动作数据（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点数值）、观测状态（与动作相同的关节位置数据）、观测图像（来自前部和顶部摄像头，分辨率为480x640，3通道彩色视频，帧率为30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据集结构为Parquet文件格式，总剧集数为1，总帧数为572，总任务数为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集（全部数据）。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically involving the collection of robot action and observation data. It includes the following features: action data (comprising 6 floating-point values for shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state (joint position data identical to the action data), observation images (from front and top cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel color video, frame rate of 30fps, using the AV1 codec), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is structured in Parquet file format, with a total of 1 episode, 572 frames, and 1 task. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, and the data is split into a training set (all data).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160213
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet 路径下。
• 版本: codebase_version 为 v3.0。
• 帧率: 30 FPS。

特征组成

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作：肩关节转位、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 572
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据拆分

• 训练集: 全部数据（0:1）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

可视化

• 可通过 可视化工具 浏览数据集内容。