so101_dataset2_20260728_200633

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: yangsamy/so101_dataset2_20260728_200633
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集是使用 LeRobot 创建的机器人学数据集。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，使用 AV1 编码，30 FPS，分辨率 480×640
• 总集数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 27,718
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	观察状态（6个关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

• joint_0 ~ joint_5 分别对应：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

数据集划分

• 训练集: 全量数据 (集数索引 0 到 49)

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用: 未提供
• 可视化: 可在 LeRobot 可视化工具 中查看。