rollout_act_S200_seed2_20260924_130620
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个片段共6102帧，记录了一个6自由度机器人（so_follower）的关节动作和状态（包括肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置），以及来自前置摄像头和腕部摄像头的480x640分辨率、30fps的彩色视频图像。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人模仿学习等任务。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 6102 frames. It records the joint actions and states (including shoulder, elbow, wrist joints and gripper position) of a 6-degree-of-freedom robot (so_follower), as well as color video images of 480x640 resolution at 30fps from the front and wrist cameras. The dataset is licensed under Apache-2.0 and is suitable for tasks such as robot imitation learning.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fysical/rollout_act_S200_seed2_20260924_130620
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：so_follower
数据集配置
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
数据集结构
基础信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 总回合数（total_episodes）：10
- 总帧数（total_frames）：6102
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小上限：100 MB
- 视频文件大小上限：200 MB
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据划分：train: 0:10
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头图像 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频特征参数（front 与 wrist 相同）
- 是否深度图：否
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式（codec）：av1
- 像素格式（pix_fmt）：yuv420p
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端（video_backend）：pyav
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
可视化
可通过以下地址在线可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fysical/rollout_act_S200_seed2_20260924_130620
引用
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
