aim-bolt-screw

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： aim-bolt-screw
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/kd-forge/aim-bolt-screw
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数： 100
• 总帧数： 46,827
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1,000
• 数据文件大小： 10,000 MB
• 视频文件大小： 50,000 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:100)

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 描述： 双臂机器人的12个关节位置，包括左右肩、肘、腕关节及末端执行器。

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 描述： 与动作相同的12个关节位置状态。

3. 观测图像

   • 包含四个视角的RGB视频流：up (上)、right (右)、left (左)、front (前)。
   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息：
     • 编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 无音频

4. 元数据索引

   • timestamp：时间戳 (float32, [1])
   • frame_index：帧索引 (int64, [1])
   • episode_index：情节索引 (int64, [1])
   • index：索引 (int64, [1])
   • task_index：任务索引 (int64, [1])

机器人平台

• 机器人类型： bi_so101_follower (双臂机器人)

代码库版本

• LeRobot版本： v3.0

引用信息

• 论文： 待补充
• BibTeX引用： 待补充
• 主页： 待补充