g1-apple2plate-lerobot

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人领域。数据集包含187个总集数，33375个总帧数，涉及2个任务。数据采用分块存储，每个块大小为1000，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为500MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练分割（索引0到187）。机器人类型为Unitree_G1_Dex1_UpperBody_2Cam，具有双摄像头配置（头部摄像头分辨率为720x1280，右腕摄像头分辨率为480x640）。特征包括观察状态（16维浮点数组，表示左右肩、肘、腕和抓取器的关节角度）、动作（16维浮点数组，与观察状态结构相同）、两个摄像头的视频观察、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据格式为Parquet，视频格式为MP4（使用AV1编解码器）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: g1-apple2plate-lerobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 186
• 总帧数 (frames): 28,994
• 总任务数 (tasks): 2
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 185 (全部 186 个片段用于训练)

机器人类型

• 机器人型号: Unitree G1 Dex1 上半身双臂 (Unitree_G1_Dex1_UpperBody_2Cam)

特征说明

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 名称: 包含左右肩、肘、腕及夹爪共 16 个关节参数

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 名称: 与观测状态对应的 16 个关节动作参数

图像观测

• cam_head (头部相机):
  • 分辨率: 720×1280
  • 通道: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• cam_right_wrist (右手腕相机):
  • 分辨率: 480×640
  • 通道: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

引用信息

• BibTeX: 当前未提供，需等待更新