so101_pick_place_merged_first_400Epi

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于拾取和放置任务。数据集包含400个episodes，总计448,726帧数据，以30fps录制。特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（相同关节位置）、两个摄像头（顶部和腕部）的视频观测（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据格式为Parquet文件，视频为MP4格式，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。This is a robot manipulation dataset created by LeRobot, focusing on pick-and-place tasks. It contains 400 episodes, totaling 448,726 frames recorded at 30fps. Features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions), video observations from two cameras (top and wrist, resolution 480x640, 3 channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index. The data format is Parquet files, with videos in MP4 format, suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_place_merged_first_400Epi
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，适用于机器人相关研究与开发。

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 400
• 总帧数 (Total Frames): 448,726
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据集大小:
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分 (Splits)

• 训练集 (train): 集数索引 0 到 399（共400集）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前未提供引用信息，标注为 [More Information Needed]。