rollout_episodic_red_duplo_actv2_20260731_141953

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 adrfm/rollout_episodic_red_duplo_actv2_20260731_141953，由 LeRobot 框架创建，属于机器人领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学
• 数据集格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 机器人类型：so_follower
• 数据版本：v3.0
• 帧率：30 FPS

数据规模

• 总片段数：2
• 总帧数：703
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：仅包含训练集（2 个片段）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头画面，AV1 编码，30 FPS，RGB 格式
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头画面，AV1 编码，30 FPS，RGB 格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作和状态均包含 6 个维度，对应以下关节位置：

• 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
• 肩部升降（shoulder_lift.pos）
• 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
• 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
• 腕部旋转（wrist_roll.pos）
• 夹爪位置（gripper.pos）

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具直接查看数据集内容（路径为 adrfm/rollout_episodic_red_duplo_actv2_20260731_141953）。