personinthemiddle_r1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：personinthemiddle_r1

基本信息

• 数据集名称：personinthemiddle_r1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：710
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：10
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分割：训练集包含全部5个片段（train: 0:5）

数据特征

1. 观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：23维
• 包含内容：
  • 右机械臂末端执行器位姿（位置 x/y/z，四元数 qx/qy/qz/qw）
  • 左机械臂末端执行器位姿（位置 x/y/z，四元数 qx/qy/qz/qw）
  • 头部四元数（qx/qy/qz/qw）
  • 左右手开合度（aperture）
  • 基座位置与朝向（x/y/theta）

2. 观测图像（observation.images）

• stereo_left（左立体相机）：
  • 分辨率：376×672 像素，3通道
  • 编码：AV1 视频格式（yuv420p，CRF 30）
  • 帧率：10 FPS
• stereo_right（右立体相机）：
  • 分辨率：376×672 像素，3通道
  • 编码：AV1 视频格式（yuv420p，CRF 30）
  • 帧率：10 FPS

3. 动作数据（action）

• 数据类型：float32
• 维度：27维
• 包含内容：
  • 左右机械臂末端执行器位姿（位置与四元数）
  • 头部四元数
  • 左右手开合度
  • 遥操作基座运动（teleop_base.x/y/theta）
  • 导航基座运动（nav_base.x/y/theta）
  • 使能标志（enabled）

4. 其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人型号：r1

文件结构

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 在线预览该数据集。