so101_duct_tape_pick_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_duct_tape_pick_place
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 2217
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据分片大小: 100 MB（数据文件），200 MB（视频文件）
• 数据分片配置: chunk_size = 1000

数据集结构

• 数据类型: 包含动作 (action)、观察状态 (observation.state)、图像观测 (observation.images) 等
• 动作/状态空间: 6维，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• 图像观测: 包括 front（前视）和 wrist（腕部）两个摄像头，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1 视频，帧率 30fps
• 其他特征: 包含时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、任务索引 (task_index) 等

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练集划分: 所有数据（0:5）均为训练集