so101_pick_place

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人状态观测（如关节位置）、动作、主摄像头和手腕摄像头的视频数据等。数据集结构详细描述了各种特征的数据类型、形状和名称。数据集总共有30个episodes，26743帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset was developed by LeRobot, primarily targeted at the robotics domain. It encompasses robot state observations (e.g., joint positions), actions, video data from the main camera and the wrist-mounted camera, and other relevant data. The dataset structure comprehensively specifies the data types, dimensional shapes, and names of all featured attributes. In total, this dataset contains 30 episodes, 26743 frames, and focuses on one single task, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. It is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_place

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/joinnecto/so101_pick_place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、so101、teleop

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务，包含“拾取与放置”（pick and place）场景。

数据集规模

指标	数值
总片段数	30
总帧数	26743
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

数据划分

• 训练集：全部 30 个片段（划分名称：train）

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
action	float32	(6,)	动作指令，与状态维度一致
observation.images.main	视频	(480, 640, 3)	主摄像头图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（共1个任务）

技术细节

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 视频编码：H.264，像素格式 yuv420p
• 数据存储格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频存储格式：MP4 文件（按摄像头视角分目录存储）

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=joinnecto/so101_pick_place