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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

该数据集是一个机器人学习（Robotics）领域的演示数据集，采用Apache-2.0许可证，使用LeRobot框架创建。

数据集基本信息

• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 许可证： apache-2.0
• 机器人类型： ffw_sh5_rev1
• 代码库版本： v2.1
• 总片段数（Episodes）： 21
• 总帧数（Frames）： 6710
• 总任务数（Tasks）： 1
• 总视频数（Videos）： 21
• 总数据块数（Chunks）： 1，块大小1000
• 帧率（FPS）： 10
• 数据划分： 训练集包含全部21个片段（0:21）

数据存储结构

• 主要数据文件： data/*/*.parquet
• 数据路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征信息

1. 观察状态（observation.state）

• 维度： 57维
• 数据类型： float32
• 包含内容： 左臂关节（7个）、右臂关节（7个）、左右手指关节（各20个）、头部关节（2个）、升降关节（1个）

2. 动作（action）

• 维度： 57维
• 数据类型： float32
• 包含内容： 与观察状态相同，包括双臂、手指、头部和升降关节

3. 触觉观察（observation.tactile）

• 维度： 90维
• 数据类型： float32
• 包含内容： 左右手指各5个传感器，每个传感器包含9个压力值

4. 头部摄像头图像（observation.images.cam_head）

• 类型： 视频
• 分辨率： 376×672，3通道
• 编码格式： AV1，像素格式yuv420p
• 帧率： 10 FPS

5. 其他元数据

• timestamp： float32，1维
• frame_index： int64，1维
• episode_index： int64，1维
• index： int64，1维
• task_index： int64，1维

引用信息

该数据集目前暂无提供的BibTeX引用格式。