rollout_so101_pencil_hil_30_h264

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_so101_pencil_hil_30_h264
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 34
• 总帧数 (Frames): 5,740
• 任务总数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 文件)

数据划分

• 训练集: 包含全部 34 个片段（索引 0 至 33）

机器人类型

• 机器人类型: SO-101 六自由度机械臂（so_follower），配备夹爪

传感器与特征

该数据集包含以下特征：

动作数据（action）

• 6 维浮点数组，包含机械臂各关节位置与夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

状态观测（observation.state）

• 与动作数据相同的 6 维浮点数组，反映各关节与夹爪的当前状态

视觉观测（observation.images）

• 顶部摄像头（top）: 视频数据，分辨率 240×320，RGB 三通道，H.264 编码，30 FPS
• 夹爪摄像头（gripper）: 视频数据，分辨率 240×320，RGB 三通道，H.264 编码，30 FPS

其他特征

• intervention: 布尔值，标记是否有人为干预
• timestamp: 时间戳（浮点）
• frame_index: 帧索引（整数）
• episode_index: 片段索引（整数）
• index: 全局索引（整数）
• task_index: 任务索引（整数）

数据格式

• 数据文件格式: Parquet（路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为"More Information Needed"）。