party_20260615_183145
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专注于双机械臂操作任务。数据集包含一个总时长为1495帧的单个任务序列，帧率为15fps。数据特征包括：16维的动作向量（控制右臂、左臂和左右夹爪的关节），16维的观测状态向量（反映机械臂和夹爪的实时状态），以及来自前、右、左三个视角的视频观测（分辨率为480x640和640x480，编码为AV1格式）。数据集采用Apache 2.0许可证，存储为parquet格式，并包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据。机器人类型为rby1，适用于机器人控制与模仿学习的研究。
提供机构：
rainbowrobotics创建时间：
2026-06-15
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：party_20260615_183145
- 创建者：rainbowrobotics
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 构建
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：1495
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：15
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据拆分：训练集（train）包含所有数据（索引 0:1）
数据集结构
数据集以 Parquet 文件存储数据，视频以 MP4 格式保存，路径格式如下：
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (16,) | 机器人动作指令，包含右臂（7维）、左臂（7维）、右夹爪（1维）、左夹爪（1维）共16维 |
| observation.state | float32 | (16,) | 观测状态，维度与动作对应 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头画面，分辨率480×640，RGB三通道 |
| observation.images.right | video | (640, 480, 3) | 右侧摄像头画面，分辨率640×480，RGB三通道 |
| observation.images.left | video | (640, 480, 3) | 左侧摄像头画面，分辨率640×480，RGB三通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视觉数据编码参数
所有视频帧均采用 AV1 编码，色彩格式为 yuv420p，帧率15 FPS，CRF值30，预设值12，使用 PyAV 后端解码。
机器人类型
- 机器人类型：rby1
