so101_red_cube_yellow_target_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101_red_cube_yellow_target_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总回合数（Episodes）：33
• 总帧数（Frames）：19,284
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据划分：仅包含训练集（train），覆盖全部33个回合

数据特征

动作与状态（6维向量）

特征名称	数据类型	维度	含义
action	float32	6	机械臂关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部屈伸、腕部屈伸、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	6	机械臂关节位置观测（与动作维度一致）

视觉观测（视频数据）

相机视角	分辨率	通道数	编码格式	帧率	深度图
overhead（俯视相机）	480×640	3（RGB）	AV1（yuv420p）	30 fps	否
wrist（腕部相机）	480×640	3（RGB）	AV1（yuv420p）	30 fps	否

其他元数据

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，回合索引
• index：int64，样本索引
• task_index：int64，任务索引

数据存储

• 数据文件格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（AV1 编码，存储在 videos 目录）
• 存储总大小：约 300 MB（数据文件 100 MB + 视频文件 200 MB）
• 数据分块：每块 1000 帧

引用信息

该数据集暂无相关的论文或 BibTeX 引用信息（标记为"[More Information Needed]"）。