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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集描述

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 许可证：Apache-2.0

数据集结构

数据集基于元信息文件 (meta/info.json) 配置，具体如下：

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：UR
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4

特征

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	包含 7 个关节位置动作：shoulder_pan_joint.pos, shoulder_lift_joint.pos, elbow_joint.pos, wrist_1_joint.pos, wrist_2_joint.pos, wrist_3_joint.pos, gripper_joint.pos
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部相机 RGB 图像 (高480，宽640，3通道)，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧面相机 RGB 图像 (高480，宽640，3通道)，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

统计信息

• 总片段数：2
• 总帧数：1668
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：包含片段 0 到 1 (索引 0:2)

引用

• BibTeX：待补充